Kapitulní kostel sv. apoštolů Petra a Pavla na Vyšehradě je v současné podobě trojlodní pseudobazilika s kaplemi v bočních lodích, hlubokým, trojboce uzavřeným kněžištěm se sakristií a kaplí po stranách.
Kapitulní bazilika byla založena v roce 1070 knížetem Vratislavem II. a v roce 1129 byla rozšířena. Při opravách po požáru v roce 1249 zmizela většina románské podstaty stavby a byla nahrazena gotickou trojlodní lodí. V letech 1885-1903 byla bazilika ve třech etapách regotizována; byl rozšířen presbytář, zřízena sakristie a depozitář a barokní hlavní loď byla regotizována a nově zaklenuta. Stavba probíhala podle plánů architekta Josefa Mockera.
Malba presbytáře, Šancovské kaple a bočních lodí pochází od vídeňského malíře Karla Jobsta. Druhou část vyzdobili v secesním stylu podle A. Muchy (1860-1939) F. Urban a M. Urbanová-Zahradnická (1868-1945).
V letech 1988-1994 byl interiér kostela rozsáhle restaurován. V roce 2003 papež Jan Pavel II. povýšil vyšehradský kapitulní kostel na pontifikátní baziliku minor.
