Původní kulatý pavilon byl vyroben ze dřeva. Byl postaven u příležitosti Výstavy architektury a inženýrství, která se konala na pražském výstavišti od 15. června do 1. října 1898.
V roce 1908 byla postavena nová budova, která byla rovněž prezentována v rámci výstavy Obchodní a živnostenské komory. V roce 1929 však dřevěná konstrukce tohoto pavilonu nevydržela množství napadaného sněhu a zřítila se. Poškozenou výmalbu tehdy restauroval Bohumír Číla.
Současná podoba budovy pochází z roku 1934, kdy se konaly oslavy pětistého výročí bitvy u Lipan. Obraz se v rukou restaurátorů ocitl několikrát, naposledy v důsledku povodní v roce 2002. Pavilon byl znovu otevřen v roce 2004. V roce 1991 bylo Maroldovo panorama prohlášeno za národní kulturní památku.
