Башня Михулка была построена в конце XV века в рамках усиления обороны Пражского града - вместе с башнями Далиборка и Белой. По заказу короля Владислава их построил архитектор Бенедикт Рид. Все эти 3 башни расположены вдоль северной стороны Града, с видом на Оленьи ров.
Ее любопытное название происходит от цилиндрической формы башни, которая напоминает рыбу многозубку (на чешском - mihulemi). С диаметром в 20 метров, Михулка была на самом деле самой большой из артиллерийских башен Пражского града, но ее оборонные качества так и не были проверены на практике.
В 1541 году башня была полностью уничтожена пожаром и должна была быть восстановлена с нуля. Это успешно сделал знаменитый металлург Томаш Ярош, который также работал над колоколом Зигмунд в соборе Св. Вита и Поющим фонтаном в Королевском саду. Он использовал Михулку как свою мастерскую и дом.
Во время правления императора Рудольфа II она стала убежищем алхимиков, которые пытались совершить чудеса, такие как получение золота из свинца. Позже здесь разместили склад пороха, но после большого взрыва (по неизвестным причинам) содержимое было убрано из башни.
В конце XX века Михулка прошла реставрацию и теперь в ней находится постоянная экспозиция под названием "От королевского когорта до сегодняшних президентских гвардейцев града".
