Mihulka Kulesi, 15. yüzyılın sonlarında inşa edildi, Prag Kalesi'nin tahkimatını güçlendirmek amacıyla - Daliborka ve Beyaz Kulelerle birlikte. Kral Vladislav tarafından görevlendirilen ve mimar Benedikt Ried tarafından inşa edilen bu 3 kule, Kuzey tarafında, Geyik Hendek'ine bakacak şekilde yer alır.
İlginç ismi, kuleyi bir yılanbalığına (Çekçe'de mihulemi) benzeyen silindirik şeklinden gelir. 20 metre çapında olan Mihulka, aslında Prag Kalesi'nin en büyük top kulesiydi, ancak savunma nitelikleri hiç test edilmedi.
1541'de, kule tamamen bir yangın tarafından yok edildi ve baştan inşa edilmek zorunda kaldı. Bu, ünlü metal döküm ustası Tomáš Jaroš tarafından başarıyla gerçekleştirildi, aynı zamanda St. Vitus Katedrali'ndeki Zikmund Çanı ve Kraliyet Bahçesi'ndeki Şarkı Söyleyen Çeşme üzerinde de çalıştı. Mihulka'yı hem atölyesi hem de evi olarak kullandı.
İmparator Rudolf II döneminde, burası kurşundan altın elde etmek gibi mucizeler yaratmaya çalışan simyacıların saklandığı bir yer haline geldi. Daha sonra burada bir barut deposu yerleştirildi, ancak bilinmeyen nedenlerle büyük bir patlama yaşandıktan sonra bu içerikler kuleden çıkarıldı.
20. yüzyılın sonlarında, Mihulka bir tadilattan geçti ve şimdi "Kraliyet Cohort'tan Bugünkü Başkanlık Kalesi Muhafızlarına" adlı kalıcı bir sergiye ev sahipliği yapıyor.
