Turnul Mihulka a fost construit la sfârșitul secolului al XV-lea, ca parte a fortificării Castelului Praga - împreună cu turnurile Daliborka și White. Comandat de regele Vladislav și construit de arhitectul Benedikt Ried, toate aceste 3 turnuri sunt situate de-a lungul părții de nord a Castelului, având vedere la Șanțul Cerbilor.
Numele său curios provine de la forma cilindrică a turnului, care seamănă cu un pește lamprey (mihulemi în cehă). Cu un diametru de 20 de metri, Mihulka a fost de fapt cel mai mare dintre turnurile de tun ale Castelului Praga, dar calitățile sale defensive nu au fost niciodată testate.
În 1541, turnul a fost complet distrus de un incendiu și a trebuit să fie reconstruit de la zero. Acest lucru a fost realizat cu succes de faimosul metalurg Tomáš Jaroš, care a lucrat și la Clopotul Zikmund din Catedrala Sfântul Vitus și la Fântâna Cântătoare din Grădina Regală. El a folosit Mihulka atât ca atelier, cât și ca locuință.
În timpul domniei împăratului Rudolf al II-lea, a devenit ascunzătoarea alchimiștilor, care au încercat să creeze minuni precum obținerea aurului din plumb. Mai târziu, aici a fost depozitată pulberea de pușcă, dar după o explozie majoră (din motive necunoscute) aceste conținuturi au fost îndepărtate din turn.
La sfârșitul secolului al XX-lea, Mihulka a trecut printr-o renovare și acum găzduiește o expoziție permanentă numită "De la Cohorta Regală la Garda Castelului Prezidențial de Astăzi".
