La Torre Mihulka fue construida a finales del siglo XV, como parte del refuerzo de las fortificaciones del Castillo de Praga, junto con las Torres Daliborka y Blanca. Encargadas por el Rey Vladislav y construidas por el arquitecto Benedikt Ried, estas 3 torres están situadas a lo largo del lado norte del Castillo, con vistas al Foso de los Ciervos.
Su curioso nombre proviene de la forma cilíndrica de la torre, que se asemeja a una lamprea (mihulemi en checo). Con 20 metros de diámetro, Mihulka era en realidad la más grande de las torres de cañones del Castillo de Praga, pero sus cualidades defensivas nunca fueron puestas a prueba.
En 1541, la torre fue totalmente destruida por un incendio y tuvo que ser reconstruida desde cero. Esto fue realizado con éxito por el famoso fundidor de metales Tomáš Jaroš, quien también trabajó en la Campana Zikmund en la Catedral de San Vito y en la Fuente Cantante en el Jardín Real. Utilizó Mihulka tanto como su taller como su hogar.
Durante el reinado del Emperador Rudolf II, se convirtió en el escondite de los alquimistas, quienes intentaron crear milagros como obtener oro del plomo. Más tarde, se colocó un almacén de pólvora aquí, pero después de una gran explosión (por razones desconocidas) estos contenidos fueron retirados de la torre.
A finales del siglo XX, Mihulka sufrió algunas renovaciones y ahora alberga una exposición permanente llamada "De la Cohorte Real a los Guardias del Castillo Presidencial de Hoy".
