A Mihulka-torony a 15. század végén épült, mint a prágai vár erődítéseinek része - együtt a Daliborka és a Fehér tornyokkal. A tornyokat III. Ulászló király rendelte meg, és Benedikt Ried építész tervezte őket. Mindhárom torony a vár északi oldalán található, a Szarvas-árokra nézve.
A torony különös neve a henger alakjából adódik, amely hasonlít a nyelőhalra (csehül mihulemi). 20 méter átmérőjével a Mihulka volt a prágai vár legnagyobb ágyútornya, de védőképességeit soha nem tesztelték.
1541-ben a torony teljesen leégett, és újra kellett építeni. Ezt a híres öntőmester, Tomáš Jaroš végezte el, aki a Szent Vitus-székesegyház Zikmund harangján és a Királyi Kert éneklő szökőkútján is dolgozott. A Mihulkát műhelyként és otthonként is használta.
II. Rudolf császár uralkodása alatt az alkimisták rejtekhelyévé vált, akik olyan csodákat próbáltak létrehozni, mint az arany előállítása ólomból. Később lőporraktárt helyeztek el itt, de egy nagy robbanás (ismeretlen okból) után a tartalmat eltávolították a toronyból.
A 20. század végén a Mihulka némi felújításon esett át, és most egy állandó kiállítás otthona, amelynek címe: "A királyi kohorsztól a mai elnöki várőrségig".
