Veža Mihulka bola postavená koncom 15. storočia ako súčasť posilnenia opevnenia Pražského hradu - spolu s vežami Daliborka a Biela. Na príkaz kráľa Vladislava ju postavil architekt Benedikt Ried a všetky tieto 3 veže sú situované pozdĺž severnej strany hradu s výhľadom na Jeleniu priekopu.
Zaujímavý názov dostala podľa svojho valcovitého tvaru, ktorý pripomína rybu mihule (mihulemi v češtine). S priemerom 20 metrov bola Mihulka vlastne najväčšou delostreleckou vežou Pražského hradu, ale jej obranné schopnosti nikdy neboli otestované.
V roku 1541 bola veža úplne zničená požiarom a musela byť postavená odznova. Úspešne sa to podarilo slávnemu kovolitecovi Tomášovi Jarošovi, ktorý pracoval aj na Zikmundovom zvone v katedrále sv. Víta a na Spievajúcej fontáne v Kráľovskej záhrade. Mihulku využíval ako svoju dielňu aj bývanie.
Počas vlády cisára Rudolfa II. sa stala úkrytom alchymistov, ktorí sa pokúšali vytvoriť zázraky, ako je získanie zlata z olova. Neskôr tu bolo umiestnené skladisko streliva, ale po veľkom výbuchu (z neznámych dôvodov) boli tieto obsahy z veže odstránené.
Koncom 20. storočia prešla Mihulka niekoľkými rekonštrukciami a dnes v nej sídli stála expozícia s názvom "Od kráľovskej kohorty po dnešnú prezidentskú stráž na hrade".
