Der Mihulka-Turm wurde im späten 15. Jahrhundert als Teil der Verbesserung der Befestigungsanlagen der Prager Burg gebaut - zusammen mit den Türmen Daliborka und Weißer Turm. In Auftrag gegeben von König Vladislav und erbaut vom Architekten Benedikt Ried, liegen alle diese 3 Türme entlang der Nordseite der Burg und überblicken den Hirschgraben.
Sein neugieriger Name stammt von der zylindrischen Form des Turms, die an einen Neunauge-Fisch (mihulemi auf Tschechisch) erinnert. Mit 20 Metern Durchmesser war Mihulka tatsächlich der größte der Kanonentürme der Prager Burg, aber seine Verteidigungsqualitäten wurden nie auf die Probe gestellt.
Im Jahr 1541 wurde der Turm durch ein Feuer völlig zerstört und musste von Grund auf neu gebaut werden. Dies wurde erfolgreich vom berühmten Metallgießer Tomáš Jaroš durchgeführt, der auch an der Zikmund-Glocke in der St.-Veits-Kathedrale und dem Singenden Brunnen im königlichen Garten arbeitete. Er nutzte Mihulka sowohl als seine Werkstatt als auch als sein Zuhause.
Während der Herrschaft von Kaiser Rudolf II. wurde es zum Versteck von Alchemisten, die versuchten, Wunder wie die Gewinnung von Gold aus Blei zu schaffen. Später wurde hier ein Pulverlager eingerichtet, aber nach einer großen Explosion (aus unbekannten Gründen) wurden diese Inhalte aus dem Turm entfernt.
Im späten 20. Jahrhundert wurde Mihulka renoviert und beherbergt nun eine ständige Ausstellung mit dem Titel "Von der königlichen Kohorte zu den heutigen Präsidentengarde der Burg".
