La Tour Mihulka a été construite à la fin du 15ème siècle, dans le cadre du renforcement des fortifications du Château de Prague - avec les Tours Daliborka et Blanche. Commandées par le roi Vladislav et construites par l'architecte Benedikt Ried, ces 3 tours sont situées le long du côté nord du Château, surplombant le Fossé aux Cerfs.
Son nom curieux vient de la forme cylindrique de la tour, qui ressemble à une lamproie (mihulemi en tchèque). Avec 20 mètres de diamètre, Mihulka était en réalité la plus grande des tours de canon du Château de Prague, mais ses qualités défensives n'ont jamais été mises à l'épreuve.
En 1541, la tour a été totalement détruite par un incendie et a dû être reconstruite à partir de zéro. Cela a été réalisé avec succès par le célèbre fondeur de métaux Tomáš Jaroš, qui a également travaillé sur la Cloche Zikmund dans la Cathédrale Saint-Vitus et la Fontaine Chantante dans le Jardin Royal. Il a utilisé Mihulka comme son atelier et sa maison.
Durant le règne de l'empereur Rudolf II, elle est devenue le refuge des alchimistes, qui ont essayé de créer des miracles tels que l'obtention d'or à partir de plomb. Plus tard, un dépôt de poudre à canon a été installé ici, mais après une grande explosion (pour des raisons inconnues) ces contenus ont été retirés de la tour.
À la fin du 20ème siècle, Mihulka a subi quelques rénovations et abrite maintenant une exposition permanente appelée "De la Cohorte Royale aux Gardes du Château Présidentiel d'Aujourd'hui".
