La Torre Mihulka fu costruita alla fine del XV secolo, come parte del potenziamento delle fortificazioni del Castello di Praga - insieme alle Torri Daliborka e Bianca. Commissionate dal re Vladislav e costruite dall'architetto Benedikt Ried, tutte queste 3 torri sono situate lungo il lato nord del Castello, affacciandosi sul Fosso del Cervo.
Il suo curioso nome deriva dalla forma cilindrica della torre, che ricorda un pesce lampreda (mihulemi in ceco). Con 20 metri di diametro, Mihulka era in realtà la più grande delle torri di cannone del Castello di Praga, ma le sue qualità difensive non sono mai state messe alla prova.
Nel 1541, la torre fu completamente distrutta da un incendio e dovette essere ricostruita da zero. Questo fu realizzato con successo dal famoso fonditore di metalli Tomáš Jaroš, che lavorò anche sulla Campana Zikmund nella Cattedrale di San Vito e sulla Fontana Cantante nel Giardino Reale. Utilizzò Mihulka sia come laboratorio che come casa.
Durante il regno dell'imperatore Rodolfo II, divenne il rifugio degli alchimisti, che cercavano di creare miracoli come ottenere oro dal piombo. In seguito, qui fu collocato un deposito di polvere da sparo, ma dopo una grande esplosione (per motivi sconosciuti) questi contenuti furono rimossi dalla torre.
Alla fine del XX secolo, Mihulka ha subito alcuni restauri e ora ospita una mostra permanente chiamata "Dalla Cohorte Reale alle Guardie del Castello Presidenziale di Oggi".
