A Torre Mihulka foi construída no final do século XV, como parte do reforço das fortificações do Castelo de Praga - juntamente com as Torres Daliborka e Branca. Comissionadas pelo Rei Vladislav e construídas pelo arquiteto Benedikt Ried, todas essas 3 torres estão situadas ao longo do lado norte do Castelo, com vista para o Fosso do Cervo.
Seu nome curioso vem da forma cilíndrica da torre, que se assemelha a uma lampreia (mihulemi em tcheco). Com 20 metros de diâmetro, Mihulka era na verdade a maior das torres de canhão do Castelo de Praga, mas suas qualidades defensivas nunca foram postas à prova.
Em 1541, a torre foi totalmente destruída por um incêndio e teve que ser reconstruída do zero. Isso foi realizado com sucesso pelo famoso fundidor de metais Tomáš Jaroš, que também trabalhou no Sino Zikmund na Catedral de São Vito e na Fonte Cantante no Jardim Real. Ele usou Mihulka como sua oficina e casa.
Durante o reinado do imperador Rudolf II, tornou-se o esconderijo dos alquimistas, que tentaram criar milagres como obter ouro a partir do chumbo. Mais tarde, um depósito de pólvora foi colocado aqui, mas após uma grande explosão (por razões desconhecidas) esses conteúdos foram removidos da torre.
No final do século XX, Mihulka passou por algumas reformas e agora abriga uma exposição permanente chamada "Da Coorte Real à Guarda do Castelo Presidencial de Hoje".
