De Mihulka-toren werd gebouwd in de late 15e eeuw, als onderdeel van het versterken van de verdedigingswerken van het Praagse Kasteel - samen met de Daliborka en Witte Torens. In opdracht van koning Vladislav en gebouwd door de architect Benedikt Ried, zijn al deze 3 torens gelegen langs de noordzijde van het kasteel, met uitzicht op de Hertenkloof.
De merkwaardige naam komt van de cilindrische vorm van de toren, die lijkt op een lamprei-vis (mihulemi in het Tsjechisch). Met een diameter van 20 meter was Mihulka eigenlijk de grootste van de kanontorens van het Praagse Kasteel, maar de verdedigingskwaliteiten ervan zijn nooit op de proef gesteld.
In 1541 werd de toren volledig verwoest door een brand en moest vanaf nul worden herbouwd. Dit werd met succes ondernomen door de beroemde metaalgieter Tomáš Jaroš, die ook werkte aan de Zikmund-klok in de Sint-Vituskathedraal en de Zingende Fontein in de Koninklijke Tuin. Hij gebruikte Mihulka als zowel zijn werkplaats als zijn huis.
Tijdens het bewind van keizer Rudolf II werd het de schuilplaats van alchemisten, die probeerden wonderen te creëren zoals het verkrijgen van goud uit lood. Later werd hier een buskruitopslag geplaatst, maar na een grote explosie (om onbekende redenen) werd deze inhoud uit de toren verwijderd.
In de late 20e eeuw onderging Mihulka een renovatie en herbergt nu een permanente tentoonstelling genaamd "Van de Koninklijke Cohort tot de Presidentiële Kasteelwachten van Vandaag".
