Wieża Mihulka została zbudowana pod koniec XV wieku, jako część umocnień Zamku Praskiego - razem z wieżami Daliborka i Białą. Zlecone przez króla Władysława i zbudowane przez architekta Benedykta Rieda, wszystkie te 3 wieże są położone wzdłuż północnej strony Zamku, z widokiem na Fosę Jelenią.
Jej ciekawa nazwa pochodzi od cylindrycznego kształtu wieży, który przypomina rybę minoga (mihulemi po czesku). Z 20 metrów średnicy, Mihulka była faktycznie największą z wież armatnich Zamku Praskiego, ale jej walory obronne nigdy nie były testowane.
W 1541 roku wieża została całkowicie zniszczona przez pożar i musiała być odbudowana od podstaw. Zadanie to pomyślnie podjął się słynny odlewnik metali Tomáš Jaroš, który pracował również nad dzwonem Zikmund w Katedrze św. Wita i Śpiewającą Fontanną w Królewskim Ogrodzie. Używał Mihulki zarówno jako swojego warsztatu, jak i domu.
Za panowania cesarza Rudolfa II stała się schronieniem dla alchemików, którzy próbowali tworzyć cuda, takie jak uzyskiwanie złota z ołowiu. Później umieszczono tu magazyn prochu do strzelby, ale po dużym wybuchu (z nieznanych przyczyn) te zawartości zostały usunięte z wieży.
Pod koniec XX wieku Mihulka przeszła pewne renowacje i obecnie mieści stałą wystawę zatytułowaną "Od królewskiej kohorty do dzisiejszych strażników prezydenckiego zamku".
